日期：2022-08-27 13:25:26瀏覽量：30914
1.初始化參數
初始化參數始化參數。
控制卡：選擇控制方式；將PID參數清除；讓控制卡通電時默認關閉能量信號；保存此狀態，以確保當控制卡再次通電時。
在減速電機上：設置控制模式；設置外部控制；編碼器信號輸出的齒輪比；設置控制信號與電機轉速之間的比例關系。一般來說，伺服電機專用減速機建議使減速工作的最大設計速度對應9V控制電壓。例如，山洋設置1V與電壓相對應的轉速，出廠值為500，如果你只準備讓電機在1000轉以下工作，那么這個參數設置為111。
2.接線
關閉控制卡，連接控制卡和減速之間的信號線。必須連接以下線路：控制卡的模擬輸出線.使能信號線.減速輸出的編碼器信號線。電機和控制卡(以及PC）通電。此時，電機不應移動，并且可以通過外力輕松旋轉。如果沒有，檢查能量信號的設置和接線。用外力旋轉電機，檢查控制卡是否能正確檢測電機位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設置
3.試方向
對于閉環控制系統，如果反饋信號的方向不正確，后果肯定是災難性的。通過控制卡打開減速能量信號。此時，減速應以較低的速度旋轉，這是傳說中的“零漂”。一般來說，控制卡上會有指令或參數來抑制零漂移。使用此指令或參數，查看電機的速度和方向是否可以通過此指令（參數）進行控制。如果無法控制，請檢查模擬接線和控制模式的參數設置。確認正數，伺服電機專用減速機正向旋轉，編碼器計數增加；給出負數，電機反向旋轉，編碼器計數減少。如果電機有負載，行程有限，不要使用這種方法。測試時不要給出太大的電壓。建議在1V下面。如果方向不一致，可以修改控制卡或電機上的參數，使其一致。
4.抑制零漂
在閉環控制過程中，零漂移的存在會對控制效果產生一定的影響，最好是抑制它。使用控制卡或減速抑制零漂移參數，仔細調整，使電機轉速接近零。因為零漂移本身也有一定的隨機性，所以沒有必要要求伺服電機專用減速機轉速絕對為零。
5.建立閉環控制
再次，減速使能量信號通過控制卡釋放，并在控制卡上輸入較小的比例增益。至于它有多小，它只能取決于感覺。如果您真的感到不安，請輸入控制卡允許的最小值。打開控制卡和減速使能信號。此時，電機應能夠根據運動指令大致移動。
6.調整閉環參數
必須仔細調整控制參數，以確保電機按照控制卡的指令移動。這部分工作更有經驗，這里只能省略。
