日期：2022-07-12 16:46:25瀏覽量：46306
概述：伺服電機內(nèi)部包括一個小型直流電機；一組變速齒輪組；反饋可調(diào)電位以及一個電子控制板。其中，高速旋轉(zhuǎn)直流電機提供原始功率，驅(qū)動速度（減速）齒輪組，從而產(chǎn)生高扭矩輸出，齒輪組速度比越大，伺服電機輸出扭矩越大，即重量越大，但旋轉(zhuǎn)速度越低。
微型伺服馬達(dá)的工作原理。微型伺服電機是由電機驅(qū)動的典型閉環(huán)反饋系統(tǒng)減速齒輪組，其終端（輸出）驅(qū)動線性比例電位器進(jìn)行位置檢測，電位器將角坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為控制板的比例電壓反饋，控制板將其與輸入控制脈沖信號進(jìn)行比較，產(chǎn)生正確的脈沖，驅(qū)動電機向前或向后旋轉(zhuǎn)，使齒輪組的輸出位置與預(yù)期值一致，使正確的脈沖趨于0，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位伺服電機的目的。
伺服電機如何控制。標(biāo)準(zhǔn)微型伺服電機有三條控制線路：電源、地面和控制。電源線和地線用于提供內(nèi)部直流電機和控制線所需的能量。電壓通常在4V-6V之間。微型直流減速電機電源應(yīng)盡可能與處理系統(tǒng)的電源隔離（因為伺服電機會產(chǎn)生噪聲）。即使是小型伺服電機也會降低放大器在重載下的電壓，因此整個系統(tǒng)的供電比例必須合理。
伺服電機的電源引線。有三條電源線，如圖所示。伺服電機三條線中的紅線為控制線，連接到控制芯片。中間是SERVO工作電源線，一般工作電源為5V。第三條是地線。
伺服馬達(dá)的運動速度。伺服電機的瞬時運動速度由其內(nèi)部直流電機和變速齒輪組的配合決定。在恒定電壓的驅(qū)動下，其值是唯一的。然而，微型直流減速電機通過分段停頓的控制模式可以改變平均運動速度。例如，我們可以將具有90o范圍的旋轉(zhuǎn)細(xì)分為128個停止點，并通過控制每個停止點的時間長度來實現(xiàn)0o-90o變化的平均速度。對于大多數(shù)伺服電機，速度單位由度數(shù)/秒決定。
使用伺服馬達(dá)的注意事項。除非你使用數(shù)碼伺服電機，否則上面的伺服電機輸出臂位置只是一個不準(zhǔn)確的數(shù)字。普通模擬微型伺服電機不是一個精確的定位裝置。即使使用相同品牌型號的微型伺服電機產(chǎn)品，它們之間的差異也很大。在同一脈沖驅(qū)動下，不同伺服電機存在±10o偏差是正常的。由于上述原因，不建議使用小于1ms和大于2ms的脈沖作為驅(qū)動信號。事實上，伺服電機的初始設(shè)計表只在±45o的范圍內(nèi)。此外，當(dāng)微型直流減速電機超過此范圍時，脈沖寬度旋轉(zhuǎn)角度之間的線性關(guān)系也會惡化。需要特別注意的是，伺服電機的輸出位置不超過±90o，否則會損壞伺服電機的輸出極限機構(gòu)或齒輪組等機械部件。由于伺服電機的輸出角度和控制信號的脈沖寬度沒有明顯的統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)，不同制造商的行程總量也非常不同，因此控制軟件必須具有根據(jù)不同的伺服電機單獨設(shè)置的功能。
