日期：2023-02-16 13:24:36瀏覽量：88589
在減速電機正反轉轉矩為T時，電機電流為：
i=i0+(is-i0)*T/Ts;
其中i0為空載電流，is為堵轉電流;Ts為堵轉轉矩；
經過上述討論，我們可以得出這樣的結論，在選擇減速電機時，應該首先重點考慮如下幾個參數：
減速電機正反轉運行電壓、空載轉速、一定轉矩下的轉速、一定轉矩下的電流。
1. 電機運行電壓：選擇電機運行電壓時，我們需要選擇一個和機器人電池對應的電機運行電壓。大部分電機運行電壓為6V,12V,24V.對于一般尺寸在15cm-30cm的機器人，一般使用鎳氫電池，對于大型機器人，一般使用鉛酸電池；鎳氫電池一般為標準AA,C,D尺寸，電壓在3.6-48V不等。對于12V電機，一般使用7.2V或者9.6V供電；對于24V電機，一般使用3*9.6V供電。
2. 電機轉速：對于電機轉速的估計，我們一般選擇在額定電壓和額定轉矩下，所能滿足條件的電機轉速，對于一般輪胎尺寸在5-20cm之間的機器人來說，電機轉速范圍一般從40-300rpm;
3.電機轉矩：選擇電機轉矩時，我們一般在上一部分計算的基礎上留有50%的裕量；另外，如果電機數量多于一個，一般可以對電機轉矩要求除以相應的數量。
4.電機電流：電機電流將決定機器人運行時間，一般根據電機電流數據，我們能夠大概評估其應用范圍，如一個電機電流為0.01A，那么對于絕大多數機器人場合，電機都將太小；相反，如果電機額定電流為1A，那么電機將會太大；
另外，選擇減速電機正反轉時還需要注意根據機器人本體的尺寸確保電機能夠安裝。另外，還要根據控制精度要求，選擇合適的位置傳感器-光電碼盤或者旋轉變壓器等。
